牽引式AGV                                                                  頂升式AGV                                                                   潛伏式AGV

       引導(dǎo)和控制是AGV手推車的關(guān)鍵部分。AGV小車可以依靠向?qū)ё詣友刂欢ǖ穆肪€行駛。根據(jù)AGV系統(tǒng)的類型，應(yīng)用多種引導(dǎo)技術(shù)，了解多種引導(dǎo)技術(shù)的工作方式和特點，對AGVS的設(shè)計和選擇至關(guān)重要。
       目前，AGV機器人的引導(dǎo)技術(shù)包括電磁引導(dǎo)、光學(xué)引導(dǎo)、磁帶引導(dǎo)、激光引導(dǎo)、慣性引導(dǎo)、環(huán)境映射法引導(dǎo)等。AGV小型車有多種引導(dǎo)方法，并告訴您一些比較常見的引導(dǎo)技術(shù)和特點。
       1. 直接坐標引導(dǎo)技術(shù)
       使用位置塊將AGV操縱機器人的駕駛區(qū)域分為多個小坐標區(qū)域。通過小區(qū)域的數(shù)量進行引導(dǎo)。通常有兩種形式：光電(將小坐標區(qū)域分為兩種顏色，通過光電數(shù)量)和電磁(將小坐標區(qū)域分為金屬塊或塊，通過電磁感應(yīng)裝置的數(shù)量)。其優(yōu)點是可以實現(xiàn)路徑修改，誘導(dǎo)可靠性好，對環(huán)境沒有特殊要求。缺點是地面測量安裝復(fù)雜，工作量大，引導(dǎo)精度和位置精度低，不能滿足復(fù)雜路徑的要求。
       2. 電磁感應(yīng)技術(shù)
       電磁誘導(dǎo)是比較傳統(tǒng)的引導(dǎo)方法之一，目前仍被許多系統(tǒng)采用。它在AGV的行駛路徑上埋設(shè)金屬線，在金屬線上加載誘導(dǎo)頻率，識別誘導(dǎo)頻率，實現(xiàn)AGV小車的誘導(dǎo)。主要優(yōu)點是引線隱蔽，不易污染和破損。引導(dǎo)原理簡單可靠，便于控制和通信。不妨礙圣光，制造成本低。缺點是路徑很難更改擴展，對復(fù)雜路徑的限制很大。
       3. 磁帶引導(dǎo)技術(shù)
       這種技術(shù)與電磁感應(yīng)相似。不是在AGV小車的行車道上貼膠帶，而是在地面下埋設(shè)金屬線，通過磁感應(yīng)信號實現(xiàn)誘導(dǎo)。靈活性好，路徑容易更改或擴張，膠帶容易放置，但容易被環(huán)路周圍的金屬物質(zhì)干擾，對膠帶的機械損傷非常敏感，因此制導(dǎo)的可靠性受到外部影響。
       4. 光學(xué)誘導(dǎo)技術(shù)
       在AGV小車的行駛路徑上涂上或粘貼色帶，可以簡單處理和引導(dǎo)照相機采集的帶狀圖像信號。靈活性好，地面路線設(shè)置簡單，但對帶狀污染和機械磨損敏感，環(huán)境要求太高，導(dǎo)游可靠性差，難以準確定位。
       5. 激光誘導(dǎo)技術(shù)
       激光制導(dǎo)是在AGV汽車行駛路徑周圍設(shè)置正確位置的激光反射板。AGV發(fā)射激光束，收集反射板反射的激光束，確定當前位置和方向，通過連續(xù)的三角幾何運算實現(xiàn)AGV機器人的導(dǎo)向。該技術(shù)的優(yōu)點是AGV的位置準確，地面不需要其他定位設(shè)施，行駛路徑靈活多樣，可以適應(yīng)多種現(xiàn)場環(huán)境。目前，國外很多AGV生產(chǎn)企業(yè)優(yōu)先采用的科學(xué)指導(dǎo)方式，但關(guān)鍵技術(shù)只限于個別公司，目前我國還沒有這一完整的民用技術(shù)。

       另一個激光指南是使用SLAM機器人定位技術(shù)(實時定位和地圖生成)實現(xiàn)AGV的路徑地圖。簡單地說，AGV機器人在陌生的環(huán)境中轉(zhuǎn)一圈，自動掃描和生成這個場景電子地圖。這個電子地圖是AGV的激光每秒連接數(shù)萬個坐標點。然后，在已知地圖上任意制作工作網(wǎng)站屬性AGV，與駕駛運動中已知的基準地圖坐標實時匹配，實現(xiàn)AGV。micrimi激光AGV通過多種融合計算優(yōu)化反復(fù)運行，精度達到5毫米，環(huán)境動態(tài)運動的人和物沒有任何影響。
       6. 慣性導(dǎo)航技術(shù)
       慣性導(dǎo)航在AGV車上安裝陀螺儀，在行駛區(qū)地面設(shè)置位置塊，AGV通過陀螺儀的偏差信號計算和地面位置塊信號收集來確定自己的位置和方向，實現(xiàn)引導(dǎo)。該技術(shù)在軍方早期運用，其主要優(yōu)勢是技術(shù)先進，位置精度高，靈活性強，易于組合和兼容，應(yīng)用領(lǐng)域廣，已被國外許多AGV生產(chǎn)企業(yè)采用。缺點是制造成本高，指南的準確度和可靠性與陀螺的制造精度和使用壽命密切相關(guān)。

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